La princesse serbe Mara Branković est née entre 1417 et 1420 – peut-être vers 1418. Elle était la fille de Djuradj Branković et d'Irène Cantacuzène. Du côté paternel, elle provenait de la famille noble serbe des Branković, qui avait des liens familiaux avec la dynastie des Nemanjić, alors que du côté maternel elle était apparentée aux dynasties impériales des Paléologue et des Cantacuzène. Mara, qui portait le nom de sa grand-mère paternelle, avait cinq frères et sœurs. À l'exception d'un chant populaire serbe intitulé « la construction de Dević » qui évoque la maladie d'une princesse serbe, les sources écrites ne font aucune mention de sa prime enfance, qu'elle a passée très probablement dans la contrée où régnaient alors les Branković.